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       农业机械化是现代农业的趋势，我们在这里不得不说的就是红薯移栽机了，我们今天就单独给大家说一下红薯移栽机的投苗机械臂设计。

　　育苗移栽技术是稳定和提高蔬菜等经济作物产量的主要手段，但插秧属于劳动密集型作业，费时费力，严重制约了移栽技术的推广。目前国内半自动插秧机采用人工取苗、抛秧的方式，劳动强度仍然很高，效率仍然很低。因此，研制一种效率比较高、使用比较耐久的全自动插秧机械手是实现移栽技术大规模推广的关键。

　　平面低副机构具有适用于大功率传输、实现不同运动轨迹曲线和规律、制造方便、成本低等优点，对各运动副的运动轨迹和运动进行了规划和设计。采用行星轮系和凸轮高副来约束旋转副。凸轮机构用于控制取苗爪的开闭和推秧器的推秧动作。后面设计了一种单自由度机械手，用于取、抛秧。

　　建立了抛秧机械手的坐标系和数学模型。仿真结果符合设计要求。制作了实验样机，进行了移栽试验，并对秧苗爪抓取点进行了高速摄影成像分析。结果表明，秧苗爪抓取点的运动轨迹与理论模拟结果的轨迹基本一样，移栽试验成功率达91%以上，达到了预期效果。

　　结果表明，本文提出的红薯移栽机机械手具有以下优点：

　　1） 抛秧姿势不变，夹推秧苗动作更准确；

　　2） 它只有一个自由度，所以只需要一个原动机，易于控制；

　　3） 所有约束均由机械装置控制，能适应农田恶劣的工作环境，耐久性好，利于蔬菜移栽的推广。